树袋熊身体长约70～80厘米左右，成年雄性考拉体重一般在8～14公斤之间，而雌性则为6～11公斤。

北部考拉体型数据：雄性头体长为70厘米、重量6.5公斤；雌性头体长为68厘米、重量5.1公斤。

南部考拉体型数据：雄性头体长为78厘米、重量12公斤；雌性头体长为72厘米、重量8.5公斤。

体态憨厚，长相酷似小熊，有一身又厚又软的浓密灰褐色短毛，胸部、腹部、四肢内侧和内耳皮毛呈灰白色。成年雄性考拉白色胸部中央具有一块特别醒目的棕色香腺。分布在南部的考拉，因为需要适应较寒冷的气候而拥有较大的体重和较厚的皮毛。厚厚的皮毛有利保持温度的恒定，下雨时可以避免身体遭受潮气和雨水的侵扰。

肌肉发达，四肢修长且强壮，适于在树枝间攀爬并支持它的体重。前肢与腿几乎等长，攀爬力量主要来自于发达的大腿肌肉。考拉的爪爪长、尖而弯曲，每只五趾分为两排，一排为二，一排为三，尤其适应于抓握物体和攀爬。粗糙的掌垫和趾垫可以帮助考拉紧抱树枝，四肢均具尖锐的长爪。前掌具5个手指，其中2个手指与其它3指相对，就象人类的拇指，因而可与其它指对握，这可以使考拉可以更安全自信地紧握物体。脚掌上，除大脚趾没有长爪外，其它趾均具尖锐长爪，且第二趾与第三趾相连。

生有一对大耳朵，耳有茸毛，鼻子裸露且扁平，没有尾巴，这是因为它的尾巴经过漫长的岁月已经退化成一个“座垫”，臀部的皮毛厚而密，因而能长时间坐在树上，平衡感极强。^[2]

考拉的牙齿非常适合于处理他们的特殊食物。尖利的长门齿负责从树上夹住桉树叶，而臼齿则负责剪切并磨碎。门齿与臼齿间的缝隙地带，可以让考拉的舌头高效地嘴里搅拌混和食物团。^[3]